Eso está bien, porque el comando sed usado con la opción -n y el indicador p solo imprime el texto que no coincidió + el resultado del reemplazo exitoso.

Eso significa que puede obtener su "coincidencia" con

 echo '"AbCd123|99999"' | sed -En 's/["|]*([^"|]+).*/\1/p'

Vea la demostración en línea .

Aquí, el patrón llega al primer carácter que no es " y | con ["|]* , luego la parte ([^"|]+) captura uno o más caracteres que no sean " y | y luego .* coincide con el resto de la cadena.

Todo lo que coincidió pero no se capturó se elimina, ya que solo solicita p el \1 , el valor del Grupo 1 (capturado con ([^"|]+) ).