Al menos uno de los nodes de matrices debe estar lleno. Si todos los nodes de matrices están vacíos, cancele la validación.

 const validator = Joi.array().items(Joi.object({ day: Joi.string().required(), nodes: Joi.array().items(Joi.array().items(Joi.number()).length(2)) })).length(7) const week = [ {day: 'monday', nodes: [[5,12]]}, {day: 'tuesday', nodes: []}, {day: 'wednessday', nodes: []}, {day: 'thrusday', nodes: []}, {day: 'friday', nodes: []}, {day: 'saturday', nodes: []}, {day: 'sunday', nodes: []}, ]

Gracias