Voy a ejecutar un conjunto de bucles de control PID en un BBB que ejecuta una imagen de Ubuntu personalizada. El control PID funciona mejor cuando se llama con bastante precisión durante el mismo período de tiempo debido a la integración/derivación. ¿Cuál es la mejor manera de obtener una sincronización precisa en esta configuración? No he encontrado mucho sobre el uso de los temporizadores en una interrupción, y me temo que las llamadas a usleep() no serán muy precisas.