Después de conversar en la sala dedicada, me explicó su necesidad y aquí está la solución final, que es la más simple que puede encontrar:

 const params = { 'userId[]': [1, 2, 3] };

 const paramStr = Object.entries(params)
 .map(([key, value]) => `${key}=${value.join(',')}`)
 .join('&');

 this.http.get('http://www.test.com?' + paramStr).subscribe();

Stackblitz de trabajo (abra las herramientas de desarrollo de red)

Otras soluciones implican reescribir un codificador y proporcionarlo al módulo http. No soy fanático de eso, cuando puedes usar una sola línea para hacer lo mismo.

export class AppComponent {
 codec = new HttpUrlEncodingCodec();
 name = 'Angular';
 baseUrl = 'https://jsonplaceholder.typicode.com/';

 constructor(private http: HttpClient) {
 const params = { 'userId[]': 1 };
 this.http
 .get(this.baseUrl + 'posts', { params })
 .subscribe((data) => {
 this.name = this.name.concat(data[0].title);
 });
 }
}