Necesito reformatear json con una consulta en un formato anidado específico

 [
 {
 "id": 54,
 "parent_id": null,
 },
 {
 "id": 55,
 "parent_id": 54,
 },
 {
 "id": 56,
 "parent_id": 54,
 },
 {
 "id": 57,
 "parent_id": 55,
 },
 {
 "id": 58,
 "parent_id": 55,
 },
 {
 "id": 59,
 "parent_id": 55,
 }
]

Estoy buscando un algoritmo js para resolver este problema //El json anterior debe estar en este formato: //(no es preciso según los datos dados)

 [
 { 
 "id": 54,
 "children": [
 { "id": 55, "children": [] },
 { "id": 53, "children": [
 { "id": 50, "children": [] }
 ]
 }
 ]
 }
]

Tengo este script que funciona, pero es muy poco eficiente para recorrer cada instancia y niño .................................. .................................................... ......

 createDataSet(){
 let array = []
 let data = this.getData()

 data.forEach(level => {
 if(level.parent_id === null){
 array.push({id: level.id, name: level.name, title: level.name, children: []})
 }
 });
 array.forEach(element => {
 data.forEach(level => {
 if(level.parent_id === element.id){
 element.children.push(
 {id: level.id, name: level.name, title: level.name, children: []}
 )
 }
 });
 });
 array.forEach(element => {
 element.children.forEach(child => {
 data.forEach(level => {
 if(level.parent_id === child.id){
 child.children.push(
 {id: level.id, name: level.name, title: level.name, children: []}
 )
 }
 })
 })
 })
 array.forEach(element => {
 element.children.forEach(child => {
 child.children.forEach(granChild => {
 data.forEach(level => {
 if(level.parent_id === granChild.id){
 granChild.children.push(
 {id: level.id, name: level.name, title: level.name, children: []}
 )
 }
 })
 })
 })
 })
return array
}