Como dijo @slebetman, en la implementación original de node.js era asíncrono. Sin embargo, console.log() se hizo sincrónico en algún momento en la versión 4 (2015). El motivo era evitar la pérdida de registros cuando falla un proceso de node. Hacerlo síncrono asegura que todo el texto del registro se imprima antes de que el proceso muera.

Nota: Sin embargo, las bibliotecas de registro de terceros como Winston o syslog aún pueden ser asíncronas. Algunos pueden estar configurados para ser sincronizados o asincrónicos. El console.log() incorporado es síncrono.