Tomé el ejemplo del proyecto Crawler y lo modifiqué para un proyecto personal. Y tengo un gran problema al hacer que funcionen las articulaciones de la parte inferior de las piernas (no se pensó en las piernas superiores).

Tuve que aplicar una transformación local como esta, para que todos los objetos estén en la misma dirección. Luego edité el eje en la articulación configurable, solo el eje Z está limitado, los demás están bloqueados. Luego apliqué una rotación de ángulo límite de 90.

La cuestión es que, en cualquier restricción que use para el eje, cuando aplico un ángulo, sigo teniendo el mismo límite de ángulo. Uso un modelo para predecir entre -1 y 1 una salida para el ángulo, que se asigna en una función para dar 0 o 180 grados.

 public void SetJointTargetRotation(float x, float y, float z) { x = (x + 1f) * 0.5f; y = (y + 1f) * 0.5f; z = (z + 1f) * 0.5f; var xRot = Mathf.Lerp(joint.lowAngularXLimit.limit, joint.highAngularXLimit.limit, x); var yRot = Mathf.Lerp(-joint.angularYLimit.limit, joint.angularYLimit.limit, y); var zRot = Mathf.Lerp(-joint.angularZLimit.limit, joint.angularZLimit.limit, z); currentXNormalizedRot = Mathf.InverseLerp(joint.lowAngularXLimit.limit, joint.highAngularXLimit.limit, xRot); currentYNormalizedRot = Mathf.InverseLerp(-joint.angularYLimit.limit, joint.angularYLimit.limit, yRot); currentZNormalizedRot = Mathf.InverseLerp(-joint.angularZLimit.limit, joint.angularZLimit.limit, zRot); joint.targetRotation = Quaternion.Euler(xRot, yRot, zRot); currentEularJointRotation = new Vector3(xRot, yRot, zRot); }

Pero para las pruebas, todavía no estoy usando la red neuronal, codifico entradas como esta:

 bpDict[leg3Lower].SetJointTargetRotation(0, 0, 1f);

Pero esto es lo que obtengo:

En rojo, el movimiento de la pierna (de abajo a la derecha). En azul, la posición original de la pierna. En negro, el "eje" y el límite que se suponía que debía hacer.\

E incluso si juego con el eje, siempre irá a la misma posición cuando aplico 1f (dentro del robot, se supone que está abajo) -1 (plano, se supone que está en el cielo).

¿Me estoy perdiendo de algo?