Quiero cambiar las reglas de URL para que la salida sea así:

http://localhost/proyecto/informe/publico

http://localhost/proyecto/salesorder/public

es lo mismo para

http://localhost/proyecto/informe.php?public=Y

http://localhost/proyecto/salesorder.php?public=Y

y aún puedo agregar otro parámetro detrás del público para que sea como: http://localhost/project/report/public?year=2020

¿Cómo lograr esto? este es mi htaccess actual para navegar todo al controlador y eliminar el .php en el controlador

raíz del sitio .htaccess:

 RewriteEngine On RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d RewriteRule .* controller/$0 [L]

controlador/.htaccess:

 RewriteEngine On RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f RewriteRule ^(.*?)/?$ $1.php [L]

Gracias