En la biblioteca qs , controlamos cómo serían las matrices en los parámetros de consulta con la opción arrayFormat (cita de los documentos de qs library a continuación):

Puede usar la opción arrayFormat para especificar el formato de la matriz de salida:

 qs.stringify({ a: ['b', 'c'] }, { arrayFormat: 'indices' }) // 'a[0]=b&a[1]=c' qs.stringify({ a: ['b', 'c'] }, { arrayFormat: 'brackets' }) // 'a[]=b&a[]=c' qs.stringify({ a: ['b', 'c'] }, { arrayFormat: 'repeat' }) // 'a=b&a=c' qs.stringify({ a: ['b', 'c'] }, { arrayFormat: 'comma' }) // 'a=b,c'

¿Hay alguna forma de controlar el formato de matriz al hacer axios.post(baseUrl, data) ?