El método Bodies.rectangle llama a Vertices.chamfer tal como se encuentra en estas líneas de código y espera que la propiedad chamfer sea un objeto. Sin embargo, si pasa un solo número, se aplicará el mismo número de chaflán a todos los vértices, como se ve aquí .

Al leer la documentación , encontramos que:

El parámetro de radio es un solo número o una matriz para especificar el radio de cada vértice.

Para un rectángulo, los vértices son en el sentido de las agujas del reloj comenzando desde la parte superior izquierda. Después de todo, para biselar solo las esquinas superior izquierda y superior derecha, el código debe ser:

 Bodies.rectangle(x, y, w, h, { chamfer: { radius: [5,5,0,0] } })