¿Cómo obtener el token de acceso y crear una solicitud de twiml desde javascript/navegador para la voz programable de Twilio?

Estoy buscando todo el proceso de inicialización de la llamada y convertirla en llamada de conferencia en el lado del cliente en lugar del lado del servidor. Esto mejorará el rendimiento y eliminará el trabajo de mantenimiento requerido en el backend.

He visto que la mayoría del código está en npm. Mi proyecto no utiliza ningún marco de front-end. ¿Cómo puedo lograr esto usando javascript/jquery nativo puro?