En psql puede hacer eco de las consultas reales generadas por los comandos de barra invertida.

Usa el parámetro --echo-hidden

 psql --echo-hidden ...

o establezca la variable ECHO_HIDDEN en psql, ejemplo:

 test=# \set ECHO_HIDDEN on test=# \du ********* QUERY ********** SELECT r.rolname, r.rolsuper, r.rolinherit, r.rolcreaterole, r.rolcreatedb, r.rolcanlogin, r.rolconnlimit, r.rolvaliduntil, ARRAY(SELECT b.rolname FROM pg_catalog.pg_auth_members m JOIN pg_catalog.pg_roles b ON (m.roleid = b.oid) WHERE m.member = r.oid) as memberof , r.rolreplication , r.rolbypassrls FROM pg_catalog.pg_roles r ORDER BY 1; ******************************

Lea sobre psql en la documentación.

Lo descubrí y aquí está mi respuesta:

 SELECT pg_roles.rolname, pg_auth_members.member, (SELECT pg_roles.rolname FROM pg_roles WHERE oid = pg_auth_members.member) FROM pg_roles, pg_auth_members WHERE pg_auth_members.roleid = ( SELECT oid FROM pg_roles WHERE rolname = 'my_group') and pg_roles.rolname = 'my_group';

Entonces, esta consulta devolvería algo como esto:

 rolname | member | rolname ------------+--------+--------- my_group | 18068 | first_member my_group | 18069 | second_member (2 rows)