creé una extensión de cromo que se abre en un panel lateral después de esto ¿Cómo hacer un panel lateral en la extensión de cromo?

sé que desde el iframe puedo acceder al DOM principal ahora necesito agregar un botón a la extensión que cuando se hace clic me permite hacer clic en un elemento dom en la página web y obtener el contenido de ese elemento DOM

mi uso principal es poder obtener contenido de una página web, por ejemplo, un título, pero no tengo idea de por dónde empezar