Con el siguiente supuesto:

• array1 tiene objetos, cada uno de los cuales siempre tiene data prop, que es una matriz
• array2 también tiene objetos y estos objetos siempre tendrán data utilería que también son una matriz
• el objetivo buscado es generar un arreglo con objetos de array1 cuyos data tengan al menos un elemento común con alguno de los data de los objetos de array2 .

esta solución puede funcionar:

 const findNeedleInHaystack = (needle = array1, haystack = array2) => ( needle.reduce((acc, itm) => ( haystack .map(x => x.data) .flat() .some(x => itm.data.includes(x)) ? [...acc, itm] : [...acc] ), []) );

Explicación

• iterar sobre la matriz de needle (es decir, matriz1) usando .reduce
• use .map en la matriz haystack (es decir, matriz2) para separar los data de cada objeto
• use .flat() para transformar la matriz resultante de 2 dimensiones en 1 dimensión
• use .some para ver si algún elemento en la matriz unidimensional también está presente en la matriz de data de itm
• si lo encuentra, concatene itm con el resultado (usando ... operador de propagación en acc - el agregador/acumulador)
• si no lo encuentra, omita la concatenación de itm .

Fragmento de código

 const array1 = [ { id: '1', name: 'ron', data: ['p1'] }, { id: '2', name: 'lon', data: ['p2'] }, { id: '3', name: 'voon', data: ['p4'] } ]; const array2 = [ { id: '1', name: 'fgr', data:['p1','p2','p3'] }, { id: '2', name: 'gone', data:['p1','p2','p3'] } ]; const findNeedleInHaystack = (needle = array1, haystack = array2) => ( needle.reduce((acc, itm) => ( haystack.map(x => x.data).flat().some(x => itm.data.includes(x)) ? [...acc, itm] : [...acc] ), []) ); console.log(findNeedleInHaystack());