Esta función debería hacer el trabajo:

 function humanize(str) { var i, frags = str.split('_'); for (i=0; i<frags.length; i++) { frags[i] = frags[i].charAt(0).toUpperCase() + frags[i].slice(1); } return frags.join(' '); } humanize('sample_orders'); // > Sample Orders

JSFiddle

.replace reemplaza solo la primera aparición de la entrada de destino. Para reemplazar todas las ocurrencias, use .replaceAll .

 var string = 'sample_orders' string = string.replaceAll('_', ' ')

La conversión adicional al caso adecuado podría lograrse a través regEx

 string = string.replace(/(^\w|\s\w)/g, firstCharOfWord => firstCharOfWord.toUpperCase());

Dónde:

 function formatString(string){ return string.replaceAll('_', ' ').replaceAll(/(^\w|\s\w)/g, firstCharOfWord => firstCharOfWord.toUpperCase()); } let formattedString = formatString('sample_orders') console.log(formattedString) //Sample Orders

Advertencia : es posible que encuentre un error que diga que .replaceAll no es una función si está ejecutando en un navegador antiguo o en un entorno de tiempo de ejecución. El método .replaceAll se agregó en ES2021/ES12. La mejor solución para ejecutar tales funcionalidades en versiones anteriores de JS es proporcionar soporte nativo para versiones anteriores que no admiten métodos o características recién agregados ( .replaceAll ) en este caso.

 function formatString(string){ return string.replace(/_/g, ' ').replace(/(^\w|\s\w)/g, firstCharOfWord => firstCharOfWord.toUpperCase()); } let formattedString = formatString('sample_orders') console.log(formattedString) //Sample Orders

Tenga en cuenta que estamos usando el método de replace con expresiones regulares en un ámbito global. Esto también podría usarse en casos en los que las cadenas no contengan guiones bajos.