Puede hacer que el patrón sea más específico haciendo coincidir caracteres en minúsculas con un guión y haciendo coincidir 1 o más dígitos al final

• ^ Comienzo de cadena
• [az]\+ Partido 1+ caracteres az
• - Coincidir literalmente
• [az]\+ Partido 1+ caracteres az
• [0-9]\+ Partido 1+ dígitos
• $ Fin de la cadena

Por ejemplo

 echo "abc-def1-xxx abc-def2-yy-vv abc-def3 abc-def4" | grep '^[az]\+-[az]\+[0-9]\+$'

Producción

 abc-def3 abc-def4

También podría hacer coincidir, por ejemplo abc-def y luego 1 o más dígitos:

 ^abc-def[0-9]\+$

Digamos que los datos se colocan en un archivo, data.txt

 abc-def1-xxx abc-def2-yy-vv abc-def3 abc-def4

El comando para obtener las dos últimas líneas es:

 grep -E '*[0-9]$' data.txt

Explicación:

• -E , el patrón se interpreta como una expresión regular extendida.
• * : cualquier caracter
• [0-9] : un dígito
• $ : termina con el carácter justo antes de $ . Aquí, indica que la cadena debe terminar con un dígito.

Entonces mira las líneas en data.txt y genera las líneas donde el último carácter es un dígito, del 0 al 9.