Estoy tratando de modelar un Cubo de Rubik para un proyecto personal, usando Zdog para gráficos ligeros en 3D. Zdog usa un {x,y,z} para representar la rotación; creo que esto es esencialmente un ángulo de Tait-Bryan .

Para animar una rotación del lado superior, derecho, frontal, etc., adjunto los 9 bloques a un ancla en el centro del cubo y lo giro 90 grados en la dirección deseada. Esto funciona muy bien, pero cuando termina la animación, necesito "guardar" la traducción y la rotación en los 9 bloques. La traducción es relativamente simple, pero estoy atascado en la rotación. Básicamente necesito una función como esta:

 function updateRotation(xyz, axis, angle) { // xyz is a {x,y,z} vector // axis is "x", "y", or "z" // rotation is the angle of rotation in radians }

eso aplicaría la rotación del axis / angle en coordenadas mundiales al vector xyz en coordenadas de objeto . Originalmente solo tenía xyz[axis] += angle , pero esto solo funciona cuando ningún otro eje tiene rotación. Entonces pensé que podría usar una tabla de búsqueda, y creo que eso es posible ya que solo uso cuartos de vuelta, pero construir la tabla resulta más difícil de lo que pensaba.

Estoy empezando a sospechar que necesito traducir el vector xyz a alguna otra representación (¿matriz? ¿cuaternión?) y aplicar la rotación allí, pero no estoy seguro de por dónde empezar. Lo frustrante es que mis bloques están en la posición correcta al final de la animación; simplemente no estoy seguro de cómo aplicar la transformación principal para poder separarlos del principal sin perder la rotación.