En un entorno basado en Javascript, comienzo con puntos que definen segmentos de una curva de Hilbert, por ejemplo, una curva de orden 7, dividida en 24 segmentos arbitrarios definidos en un espacio 2D de 128 x 128:

Para cada segmento, dados los conjuntos de puntos (x, y) para ese segmento, me gustaría encontrar los bordes del polígono cóncavo que limita esos puntos.

Por ejemplo, para el segmento 1, me gustaría definir un conjunto de puntos que delineen su polígono cóncavo asociado, como se muestra en este boceto (*):

Y así sucesivamente, para los segmentos 2 a 24.

¿Cuáles son los algoritmos comunes para encontrar los bordes de polígonos cóncavos definidos por un conjunto de puntos, algunos o la mayoría de los cuales pueden estar dentro de dicho polígono?

Las implementaciones de Javascript son geniales. El pseudocódigo también está bien, que se puede volver a implementar en Javascript.

(*: Por boceto, quiero decir exactamente eso. Esto no es una "implementación", sino un boceto hecho en una herramienta de ilustración. ¡Gracias por responder la pregunta, tal como está escrita!)